工业机器人交流伺服驱动系统设计
4.3 位置环测试
一是带固定小负载时的定位测试。通过检测出电机仅用了200mS就达到了29998脉冲。在电机从零位置启动时，速度为0，一直以加速上升到最高速度限制在2000r/min，然后恒速运行，当接近指定位置时开始减速运行，一直到位置差为小于2脉冲时，速度下降为0。由此可见伺服控制系统在速度限制、速度响应和定位精度方面都有优异的性能。二是带可变负载时的定位测试。当给交流伺服驱动系统加0-2N.M的可变负载，给定30000脉冲定位指令，在伺服控制系统在可变负载的定位时间比固定小负载时长40mS左右，而且无超调，定位误差为零。
本文以TMS320F2812为核心控制器设计的工业机器人交流伺服驱动系统，根据实际测试运行，能达到预期性能指标要求，具有良好的市场应用前景。
参考文献：
[1]莫会成，王健，任雷.现代高性能交流伺服系统综述——驱动控制篇[J].微电机，2013（01）.
[2]邓雄飞，胡旭东，鲁文其，刘虎，王玮.基于永磁交流伺服同步驱动的拉床控制系统[J].机电工程，2014（01）.
一是带固定小负载时的定位测试。通过检测出电机仅用了200mS就达到了29998脉冲。在电机从零位置启动时，速度为0，一直以加速上升到最高速度限制在2000r/min，然后恒速运行，当接近指定位置时开始减速运行，一直到位置差为小于2脉冲时，速度下降为0。由此可见伺服控制系统在速度限制、速度响应和定位精度方面都有优异的性能。二是带可变负载时的定位测试。当给交流伺服驱动系统加0-2N.M的可变负载，给定30000脉冲定位指令，在伺服控制系统在可变负载的定位时间比固定小负载时长40mS左右，而且无超调，定位误差为零。
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