浅谈并联机器人开放式数控系统构建

　　主轴系统包括变频调速器和电主轴，变频器为西门子MM440，功率2.2 kW，单相220 V供电，三相输出，频率范围0～650 Hz；电主轴为80XD24C，最高转速24 000 rpm，功率1 kW。利用Turbo PMAC的第7号伺服通道进行变频器的开环控制，实现电主轴无级调速，以支持数控代码中的主轴速度（S指令）和控制指令（M指令）。 
　　P0006=1 显示方式，运行准备时显示设定频率，运行时显示实际输出频率；P0205=0恒转矩应用；P0304=220电机额定电压220 V；P0305=3.5电机额定电流3.5 A；P0307=1电机额定功率1 kW；P0310=400电机额定频率400 Hz；P0311=24 000电机额定转速24 000 rpm；P0700=2端子排数字端子输入命令；P0701=1 选择数字输入1（DIN1）控制电机正转/停止；P0756=0单极性0～10 V电压输入；P0757=0控制电压0 V；P0758=0%基准频率，即0 Hz；P0759=10控制电压10 V；P0760=100%基准频率，即400 Hz；P1000=2选择模拟端子1（AIN1）进行频率设定；P1080=5电机最小频率5 Hz（约300 rpm），该值用来限制低速运行；P1082=400电机最大频率400 Hz（24 000 rpm），该值用来限制高速运行；P1300=0线性V/f控制；P2000=400基准频率400 Hz。 
　　3.5 I/O控制 
　　实现I/O控制的ACC-34AA为外置32入/32出输入输出接口板，在每一位进行单独隔离，在输入点有1 ms的RC滤波，连接到Turbo PMAC的JTHW端口上，与Turbo PMAC串行通讯，并具有奇偶校验。通过Turbo PMAC内置的PLC功能控制机器的辅助功能设备、主轴启停、驱动指示装置和报警装置，检测控制面板输入信号等。 
　　并联机构运动平台由多杆支承，与串联结构相比刚度大、结构稳定。并联机器人广泛应用于数控加工业，解决传统并联数控机床的不足。在伺服系统中主要使用了伺服电机作为驱动器件，通过主轴系统来实现一般零件的加工，并给出机器人PLC控制系统的设计方案及I/O点分配与设计，可以实现整个机器人控制系统的安全可靠运行。 
　　参考文献 
　　[1] 文立伟，路华，王永章，等.基于开放式控制器的六轴数控系统的研究与开发[J].机床与液压，2003（3）：32-34. 
　　[2] 蒋俊香.关于并联机床分析设计的理论研究[J].科技创新与应用，2012（20）：6. 
　　[3] 李研彪.新型6-PTS并联机床的性能分析[D].秦皇岛：燕山大学，2004. 
　　[4] 王立平，汪劲松，张华.并联机床数字化快速开发平台研究的意义[J].工具技术，2003（10）：3-7.